abb机器人编程简介（机器人编程语言）

1、 ABB 机器人编程语言 RAPID 及程序架构

1.1【任务与程序】相当于电脑系统，在ABB机器人中只有一个任务，如下图2所示。

*若机器人程序已经编辑完成，此时重新在【任务与程序】中创建系统，那么会导致之前编辑的程序丢失。

图2

1.2【模块】相当于电脑中的硬盘分区，在【模块】中的系统模块不可删除，程序模块可以删除及新建。在【模块】中创建一个名为“main（）”的例行程序，该例行程序名称具有唯一性，即程序运行时会自动找到一个叫“main（）”的例行程序开始运行。如下图3所示。

*系统模块不可删除

*必须创建一个名为“main（）”的例行程序

图3

1.3【例行程序】相当于硬盘中的应用程序，如D盘路径下面的“王者荣耀APP”，可以创建多个例行程序作为子程序调用。

*可以创建多个例行程序做为子程序调用

1.4综上所述，程序架构为

*层级关系【任务与程序】为最高，*****不可重新创建****