本文讨论的内容有以下几个方面：
掌握永磁同步电机的成熟控制方法和开发内容后如何转型。
永磁同步电机初始角设置的问题。
永磁同步电机控制的建模问题讨论，如模型仿真慢、联合仿真问题、PI控制问题等。
无位置传感器永磁同步电机控制方法和问题的讨论。
采用旋转高频注入法的PMSM无位置传感器simulink模型的问题讨论。
第一个问题“掌握永磁同步电机的成熟控制方法和开发内容后如何转型”讨论如下：
1.songwanjie
这几年做得永磁同步电机控制开发的事情:
(1)仿真：连续simulink 线性电机模型仿真，离散模型 线性电机 线性电机模型，q格式离散模型 线性电机模型，simplorer ansoft 无位置开环和闭环q格式仿真，模拟实际电机的线性电机模型建立，matlabgui simulink仿真。都是无位置开环切闭环模式，各种仿真变着花样玩，ekf，hfi，pll，atan，磁连观测，扩展反电视等各种无位置仿真。仿真和实际跑板子其实只要电流采样底层做得好，过调制出得来都可以和仿真对的上。
(2)电机参数识别，通过变频器激励与响应实现，其余的表示不靠谱，可以在电机启动前10s内辨识出来。没啥用。
7.517246585
电动汽车上，弱磁控制一般不用PI调节，听说直接用标定的方法去做，求教大神该怎么标定啊？
8.开关磁阻
弱磁曲线簇查表法，表格很重要，一般都是几万个点。
9.相伴一生
这个表格应该是根据母线电压和转速做出来的。如果在控制上，每个载波都需要去查表，这个对处理器的FLASh容量和处理速度要求要比较高吧？
10.机灵木瓜
几万个点不至于，一般价格没那么细，都是插值的。
11.小北斗
实际基本都是标定，更好用。
12.晨会
我们在推算PARK,CLARKE变换，以及SVPWM的时候，都是认为电机ABC三相绕组在空间相隔120°，如果这时候极对数不是1，那ABC三相绕组在空间还是相隔120°吗，如果不是120°的话，那之前个各种变换还有效吗？
13.stevenforest
有效，120°是电流在时间上经过的角度。
14.晨会
回复31 stevenforest“有效，120°是电流在时间上经过的角度”。可不可以这么理解，变换后相位相差90°的a,b 与变换前相位相差120°的abc。两种供电方式产生的磁场是相同的还有，这样的话，park变换中的角度应该是电角度而不是机械角度？
15.晨会
120°可以理解为相位差吗，这样的话park变换中的角度是否应该为电角度而不是机械角度。
因为我之前看一些文献，讲park变换的theta角是转子测量的角度，但是我在matlab做仿真的时候，直接用机械角theta输入到park变换模块，总是出错，只有乘上极对数的时候才能得到理想的结果。
16.欧阳庆
在任何时候将3相绕组在空间的排列都是以电角度来说的，电角度=极对数x机械角度。
17.喜鹊王子
id=0的控制。
（1）仿真出来的电机转速和角度怎么一直为负？稳定了一段时间后，系统开始不稳定，不知是何原因？
（2）如何仿真三相短路，加入fault模块后，将其A,B,C分别于电机A,B,C相连后，仿真结果与不加时完全一样？
18.khl303041
只了解第一个问题：估计是你模型当中的电角度少加了一个pi/2。
19.maza
应该是要在电机给出的电角度基础上减去一个PI/2，好像是因为matlab定义的坐标轴和我们使用的DQ坐标轴不一样引起的。
第四个问题“无位置传感器永磁同步电机控制方法和问题的讨论”的讨论如下：
1.绿皮青蛙
我120度控制一个电机，要求转速1800到6500调速，但是我强制拖动到了4000转了，都一点反电动势都没有，我就晓得2个方法，一种是在管子开的时候测端电压，另外一种是管子关的时候测反电动势，这两种方法其实本质上都是反电动势法，但是现在一点反电动势都没有。怎么确定位置呢？怎么做呢。有没有什么可行的可以做成产品的方法啊。并且难度不是很大的。
2.gyc198215
呵呵。其实现在来说应该是两种基础上发展而来。1.基于反电动势方法，但是因为低速与计算都与电机参数有关，所以不能在低速与0速应用。2.电机凸极效应，不涉及电机参数，加上电机基本都具有凸极效应，所以在很多电机上，在低速与高速都能应用。但是在高速时，因为要外加激励信号，且这个信号基本比电机运行频率要高，所以高速时没有办法。另外这种方法有电机的电磁声也限制应用。我见过一个产生做的非常好，低速与0速都运行，但是有电磁声。
3.绿皮青蛙
回复39 gyc198215 “呵呵。其实现在来说应该是两种基础上发展而来。1.基于反电动势方法，但是因为低速与计算都与电机参数有关，所以不能在低速与0速应用。2.电机凸极效应，不涉及电机参数，加上电机基本都具有凸极效应，所以在很多电机上，在低速与高速都能应用。但是在高速时，因为要外加激励信号，且这个信号基本比电机运行频率要高，所以高速时没有办法。另外这种方法有电机的电磁声也限制应用。
我见过一个产生做的非常好，低速与0速都运行，但是有电磁声”。嘿嘿，我当时做120度双环控制的时候就是看你的帖子了解的。我想问一个东西。高频电压注入法是不是就是利用突极效应？反电动势法是不是只有端电压法和直接采AD这两个方法？
4.buxk007
永磁同步电机无位置传感器控制,如果客户接反了UVW相序,有方法辨识吗
5.Acoary_123123
我个人感觉这个貌似识别不了，电机正反方向运行时磁路会有一定的差异，但差异很小，区分不开。
第五个问题“采用旋转高频注入法的PMSM无位置传感器simulink模型的问题讨论”的讨论如下：
1.nemiwei
该模型基于matlab2011a，在别人的基础上改的，电机性能很勉强。注入频率为500Hz，给定转速1000rpm，采样频率为100KHz。由于信号处理相关专业薄弱，以致滤波器设计总不能满足要求，以致于外差后的误差不能有效提取，锁相环不起作用，根本不能观测初始角度，其它更免谈。
一楼中的附件有很多细节上的错误。现在提取信号还行，采用数字锁相环很勉强，采用隆贝格观测调不出结果，郁闷当中......
图中0.1s处加载5N阻力矩。
把附件RHFJ_of_PMSM.rar改得差不多了,采用数字锁相环的结果见附件，存在滞后的相位。不知为什么采用隆贝格观测器无法实现，观测不到干扰力矩。我方法错了？很希望同行指正！
初始位置也能检测。实际应用还得用隆贝格观测，无相位滞后啊！采用积分滑模试试？
2.nemiwei
高频注入的方法很多。其中，旋转电压注入见一楼附件模型，不过模型中有很多不当之处。现在基本上可以在零速下检测初始角度，见附件。只是隆贝格观测伤透了我的matlab，，，。能改好，基本上就会了，共勉、互勉！！！。不过工程中，我得先使用成熟的滑模观测技术，利用高速运行下的反电动势，马上就上。
3.xiaoxiao201005
回复44 nemiwei“高频注入的方法很多。其中，旋转电压注入见一楼附件模型，不过模型中有很多不当之处。现在基本上可以在零速下检测初始角度，见附件。只是隆贝格观测伤透了我的matlab，，，。能改好，基本上就会了，共勉、互勉！！！。不过工程中，我得先使用成熟的滑模观测技术，利用高速运行下的反电动势，马上就上”。在实际产品中，有高频电压和基波电压两种，它们的幅值和频率都不一样例如：载波15khz，调制波（u=sin314t），高频波（u=0.1sin6280t），调制波（u=sin314t）这种知道怎么实现，如果是叠加的（u=sin314t 0.1sin6280t）两个幅值和频率都不一样，用处理器怎么实现呢？
4.nemiwei
旋转高频注入的仿真基本上是实现了,闭环效果不好,不好意思拿出来.采用隆贝格观测结果与14楼差不多,角度检测在15楼的基础上补偿固定的角度,该角度是由分离混频信号时滤波器造成的.当然速度曲线也存在滞后,同时需要补偿,速度存在波动,使因为还存在其它频率成分。
后续工程实践中要在信号滤波和角度估计下功夫。
5.nemiwei
截至此,我的旋转高频注入的位置检测第一阶段完毕,直接上图.请同行指正,交流!!!高频注入的性能可对比即知。
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